Fatto costruire nella metà XIV secolo da Marco Visconti nelle immediate vicinanze dei ruderi di due piccole fortezze il castello fu, nel 1404, incendiato e irreparabilmente distrutto.
Venne riedificato nell'impianto attuale nel 1512 a seguito del permesso accordato dal Duca Ludovico il Moro nel, nel 1497.
Giunti alla metà dell'800, il castello e gli annessi possedimenti terrieri divennero proprietà della famiglia Vochieri e rimase loro fino agli anni '60 del XX secolo. Il maniero venne trasformato, nell'attuale aspetto, nel 1882 per opera dell'architetto Vendone di Vigevano, su incarico di Giovanni Vochieri. L'originaria struttura prettamente bellica del castello venne radicalmente trasformata in una sorta di residenza dal carattere signorile. Sostanzialmente il Vandone creò un complesso dall'elegante impatto scenografico e con un discreto gusto archittetonico.
L'edificio si presenta a pianta quadrata ai cui quattro angoli si erigono altrettante torri cilindriche. Ammirando nella sua totalità la costruzione non si può fare a meno di notare gli evidenti rifacimenti ottocenteschi (anche nelle torri), soprattutto nelle parti superiori, sovrastanti le antiche strutture. Sul fronte orientato ad ovest si apre l'ingresso principale del castello sormontato da un'elevazione muraria che si innalza a quota superiore a quella del resto della costruzione; nell'osservare tale ingresso si possono notare ancora le tracce delle sede delle leve necessarie per il sollevamento del ponte levatoio, ora sostituito da uno in muratura che scavalca il fossato che circonda l'intera costruzione. Il fossato naturalmente non ha più le funzioni difensive (con riempimento d'acqua) ma è stato trasformato in un elegante e austero giardino.
Il castello venne dichiarato monumento nazionale agli inizi del '900, e per merito dei Vochieri prima, e degli attuali proprietari ora - famiglia Danovi -, se ne può constatare la perfetta conservazione. I suoi pregi architettonici si possono annoverare nella serie di loggette, senza soluzione di continuità alternate da balconcini sui quali si affacciano le finestre, alcune praticabili, altre affrescate a trompe-l'oeil, rappresentanti serramenti e tende, come era nello stile ottocentesco. Tutto ciò si può ammirare su tre dei quattro lati del castello, mentre il quarto, quello rivolto a nord, è costituito solamente da un alto baluardo che unisce le due torri e costituisce il quarto lato del quadrilatero.